機器人智能柔順驅動器設計與控制

本書用於在我國“新工科”教育改革的背景下，面向智能製造相關專業，特別是交互型共融機器人領域，培養先進機器人設計基礎理論與實踐相結合的創新型人才，旨在推動我國共融機器人技術的發展和進步。

本書主要介紹與人交互或與環境交互的機器人智能柔順關節驅動設計方法與控制技術，以當前協作機器人柔順交互技術為切入點，給出了具有機械柔順的新型非線性剛度柔順驅動器設計的理論與方法，分別介紹了基於扭簧的非線性剛度驅動器、基於多段梁的非線性剛度驅動器、基於滾子-凸輪機構的非線性柔順驅動器以及無滾子凸輪柔順驅動器等的設計方法，並給出了驅動器的柔順控制方法和基於非線性剛度驅動器的三關節機器人的設計與控制方法。本書給出了理論推導、仿真驗證、實驗介紹等從抽象到具體的機器人智能柔順關節驅動設計方法和控制技術。

本書可為從事機器人研究的工程技術人員提供參考，同時也可作為高等院校相關專業本科生及研究生學習的資料。



宋智斌，博士，教授，國際先進機械與機器人中心(iCAMAR)核心成員，主要研究方向為康復機器人、機械、觸覺和生物信號處理等。2006年畢業於中國哈爾濱工程大學，2009年和2012年分別在日本香川大學獲得女士和博士學位。2012-2013年在香川大學從事博士后工作。2013年8月加入天津大學機械工程學院。2014年入選天津大學“英才計劃”；2014年入選天津市政府第十屆“天津市千人(青年)計劃”。在期刊和會議上發表論文40余篇，據Scopus統計被引用120余次，擁有2項發明專利授權。