結合Matlab與ROS快速上手無人自走車

01 概述
1.1 本書主旨
1.2 本書適合對象
1.3 本書編排方式
1.4 小結

02 無人自走車導論
2.1 認識 ROS
2.2 ROS 受歡迎的原因
2.3 ROS 從 1.0 到 2.0
2.4 建構實驗環境
2.5 ROS 基本操作
2.6 小結

03 MATLAB® 介紹
3.1 MATLAB® 與程式語言比較
3.2 MATLAB® 基本操作
3.3 Robotics System Toolbox
3.4 ROS Toolbox
3.5 MATLAB® 安裝
3.6 版本更新過程
3.7 小結

04 無人自走車基礎理論
4.1 自走車系統之組成
4.2 演算法概念
4.3 安全法規
4.4 小結

05 無人自走車初階實驗
5.1 實驗準備
5.2 建立自走車與 MATLAB® 的連結
5.3 訊息的發佈與訂閱
5.4 速度指令發佈
5.5 訂閱里程計資料
5.6 前往定位點
5.7 移動到定點
5.8 探測周圍環境

06 無人自走車進階實驗
6.1 路徑規劃
6.2 路徑追蹤
6.3 避開障礙物
6.4 定位補償
6.5 佔據柵格地圖構建（Occupancy grid map）
6.6 自主巡航於工作站

07 未來發展
7.1 章節回顧

A 附錄

 

作者簡介



林顯易

　　林顯易現為國立台北科技大學自動科技研究所專任教授，主要專長為智慧機器人控制技術、人工智慧與機器學習、機電整合、影像感測。目前開設多門線上課程，包括在台達基金會 DeltaMOOCx「數位信號處理器」與「機器人學」，以及工研院 ITRI college + 「智慧機器人學」課程。另外林老師也擔任資策會與台灣區電機電子工業同業公會「人工智慧與機器學習」的講師，授課經驗豐富，細節請參考林老師網頁 arlabtw.com.tw。

陳雙龍

　　陳雙龍目前就讀國立台北科技大學自動科技研究所在職專班，前後曾任職國內財星全球500 大企業、日本前八大知名電機企業韌體工程師，主要專長為程式設計、智慧機器人控制技術等，並持續不斷進修，廣泛學習，使所學與實務結合，於現場實踐專業技術。